小橋 昭彦 2001年3月27日

 大手メーカーから二足歩行ロボットが発表され、スムーズに歩いたり踊ったりして驚かせてくれたのはつい最近のこと。
 ロボットの歩行理論の基礎は、旧ユーゴの研究者、ブコブラトビッチが1980年ごろまでに完成させたと言われている(朝日2月23日)。ZMP(Zero Moment Point)という概念がそれ。足の裏のどこに力をこめているか、という考え方で、その変化に応じて足と床の接触のしかたも変わる。その規範をふまえることが、安定性の高い歩行につながる。最新のロボットにもこの概念は使われている。
 安定性というと誤解が生じるかもしれない。人間の歩行は、体の重心からおろした垂線が足で支えている範囲に入っている、という意味での安定性はない。そうした安定性を保つ歩き方を静歩行というけれど、人間がそれをするとかなり不自然な歩き方になる。足が小さすぎるのだ。
 人間が自然に歩くとき、多くの時間、重心は安定する位置からはずれている。重心が外れ、倒れようとするときに足を差し出す、そうした歩き方なのだ。これが動歩行と言われるもの。倒れようとするところを支えるわけだから、差し出した足には地面からかなりの衝撃を受ける。バランスだけではなく、この衝撃の吸収も、二足歩行ロボットの重要な課題のひとつとなっている。
 一歩一歩、倒れながら歩くぼくたち。安定を求めていては、ぼくたちは今のように前進することはなかった。

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3 thoughts on “二足歩行

  1. ロボットについて、まず「朝日新聞の特集」「ロボットと進化競争」を。そして、最近の成果として、やはり「ASIMO」と「SDR- 3X」を。広くロボットとしては「日本ロボット工業会」「日本ロボット学会」が参考になります。二足歩行関連は、まずNetScience Interview Mailの「梶田秀司インタビュー」が必読。「ヒューマノイド研究所」「梶田秀司のホームページ」「E-SYS LAB.」など、そして「日本のロボット研究」を追うと、ほんと日本は進んでいるなあ、と実感。「SFオンライン特集記事」も楽しいです。「2足歩行ロボットシミュレータ」なんてソフトもあります。海外では、Vukobratovicの「Robotics Laboratory」をあげておきましょうか。

  2. 今日の没ネタ。植物の成長に重要な役割をするホルモンを発見(朝日2月22日)。ミシュランの三ツ星を持つシェフはごく少数(朝日2月26日)。

  3. 1歳になった私の娘が、最近歩き出しました。まだ“よちよち歩き”ですが。コラムを読みながら思いました、「倒れたくないから、“よちよち”なのだな」と。直に「歩くこと(=倒れそうになること)」に慣れてそれが怖くなくなると、一人前に歩けるようになるのでしょう。そう考えると、人生とは「慣れて、怖くなくなること」の繰り返しで成長する、その積み重ねのようでもありますね。

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